Table des matières

I. Rappels Mathématiques. Torseurs

1. Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II. Cinématique du solide

1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Champ des vitesses d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Champ des accélérations d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Exemples de mouvements d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Dérivation vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Composition des mouvements. Angles d’Euler . . . . . . . . . .

7. Mouvement de deux solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III. Géométrie des masses

1. Masse. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Moment d’inertie. Opérateurs d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . .

IV. Cinétique du soude

1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V. Dynamique du solide

1. Théorèmes généraux. Principe fondamental de la dynamique

2. Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VI. Liaisons. forces de liaison

1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Liaison de contact entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Exemple t mouvement d’une boule sur un plan incline . . . . .

VII. Rotation d'un solide

1. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . .

2. Mouvement d’un solide autour d’un point fixe . . . . . . . . . . .

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