Table
des figures et tableaux importants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Principales
notations utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
Abréviations
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
Translittération
des mots russes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
INTRODUCTION
:
NOTIONS GÉNÉRALES
I.
Notion de système asservi
1.
Systèmes de commande en chaîne ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
2.
Systèmes à retour ou systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
3.
Systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.
Exemples de systèmes asservis ; leur philosophie . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
5.
Premier aperçu des problèmes d'asservissement . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
II.
Méthodes générales de dynamique linéaire
1.
Performances d'un système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
2.
Transformation de Laplace, fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
3.
Lieux de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Évaluation
des performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
5.
Stabilité, pôles et zéros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.
Entrées aléatoires, spectres de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
PREMIÈRE
PARTIE :
ÉTUDE DES ASSERVISSEMENTS LINÉAIRES
III.
Fonctions et lieux de transfert des systèmes asservis
1.
Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Relations fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
3.
Introduction des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
4.
Interprétation géométrique abaques de Black et de Hall . . . . . . . . .
. . . . . . .
IV.
Régime définitif des systèmes asservis
1.
Écart de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.
Influence des perturbations sur le régime définitif des asservissements .
. . . .
4.
Conclusion pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
V.
Stabilité
1.
Règle du revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Stabilité pratique marges de gain et de phase . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
3.
Influence du gain K en boucle ouverte sur la stabilité . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
4.
Autres critères de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
VI.
Le lieu des pôles ou lieu d'Evans
1.
Notion de lieu d'Evans Sa construction pratique . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
2.
Exemples de lieux d'Evans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
3.
Application à la stabilité et à la compensation . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
DEUXIÈME
PARTIE :
SYNTHÈSE DES ASSERVISSEMENTS LINÉAIRES
VII.
Réglage du gain de la chaîne directe
1.
Principe le dilemme stabilité-précision . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
2.
Réglage pratique de K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
3.
Influence des retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
VIII.
Critères de performance des asservissements
1.
L'asservissement idéal et les exigences pratiques . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
2.
Critères d'application générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
3.
Autres critères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
IX.
Compensation des systèmes asservis
1.
Principe de la compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
2.
Compensation par avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
3.
Compensation intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
4.
Généralisation et variantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
X.
Compensation dans le plan de Laplace
(méthode de Guiilemin et Truxal)
1.
Choix de la fonction de transfert en boucle fermée H(p) . . . . . . . . . .
. . . . . .
2.
Détermination de la fonction de transfert en boucle ouverte
et du réseau correcteur . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XI.
Critères statistiques Notions sur l'optimisation
1.
Critères statistiques et écart quadratique moyen . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
2.
Méthode de Phillips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
3.
Méthode de Wiener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
4.
Application de la méthode de Wiener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
5.
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
TROISIÈME
PARTIE :
EXTENSION DES MÉTHODES PRÉCÉDENTES
XII.
Asservissements à plusieurs variables
1.
Systèmes de commande linéaires à plusieurs variables . . . . . . . . . .
. . . . . . .
2.
Définition, classification, exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
3.
Notions sur les calculateurs analogiques et les simulateurs . . . . . . . .
. . . . . .
4.
Quelques mots de théorie générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
XIII.
Systèmes échantillonnés
1.
Échantillonnage idéal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Systèmes linéaires pulsés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
3.
Transformée en g . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XIV.
Analyse harmonique et synthèse des asservissements pulsés
1.
Analyse harmonique des systèmes linéaires pulsés . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
2.
Application à la stabilité des asservissements pulsés . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
3.
Notions sur la synthèse des asservissements pulsés . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
ANNEXES
1.
Table des transformées de Laplace et fonctions usuelles . . . . . . . . . .
. . . . . .
2.
Critère de Nyquist pour la stabilité des asservissements . . . . . . . . .
. . . . . . .
3.
Théorie de l'optimisation selon Wiener . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
Références
bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Index
des termes techniques cités en quatre langues . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
Index
alphabétique des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
