Première
partie :
Systèmes asservis linéaires continus
I.
Introduction à l'Automatique
1.
Définition de l'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
2.
Exemple d'un système asservi : conduite d'un véhicule . . . . . . . . . .
. . .
3.
Intérêts de l'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
4.
Bref historique de l'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
II.
Représentation des systèmes dynamiques
1.
Définitions concernant les systèmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . .
. . .
2.
Différents types de modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
3.
Différents types de représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
4.
Relations de passage d'une représentation à l'autre . . . . . . . . . . .
. . . . .
5.
Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
III.
Différents types de systèmes ;
représentation des réponses temporelle et harmonique
1.
Différents types de systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
2.
Différents diagrammes pour la représentation harmonique . . . . . . . . .
.
3.
Représentation harmonique des processus élémentaires . . . . . . . . . .
. .
IV.
Analyse des systèmes asservis
1.
Passage de la boucle ouverte à la boucle fermée . . . . . . . . . . . . .
. . . .
2.
Stabilité ; définitions et propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
3.
Critères de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
4.
Précision des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
V.
Correction des systèmes asservis
1.
Correction cascade ou série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
2.
Correction parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
Deuxième
partie :
Systèmes asservis linéaires échantillonnés
I.
Échantillonnage et reconstitution du signal
1.
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
2.
Définition de l'échantillonnage d'un signal . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
3.
Reconstitution du signal continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
4. Remarques
complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . .
4. Réalisation
pratique d'un échantillonneur bloqueur d'ordre zéro . . . . .
5. Courbe
de gain du bloqueur d'ordre zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .
6. Influence
des bruits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
II.
Transformée en z
1.
Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
2.
Exemples de calculs de transformées en z . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . .
3.
Tableau des principales transformées en z . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . .
4.
Propriétés de la transformée en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
5.
Transformée en z inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
III.
Analyse des systèmes échantillonnés
1.
Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
2.
Transmittance échantillonnée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
3.
Stabilité des systèmes échantillonnés . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
4.
Précision en régime permanent des systèmes échantillonnés . . . . . . .
. .
IV.
Synthèse des systèmes échantillonnés
1.
Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
2.
Principales méthodes de correction des systèmes échantillonnés . . . . .
3.
Synthèse d'un système à réponse plate . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Troisième
partie :
Systèmes asservis non linéaires
I.
Généralités sur les systèmes non linéaires
1.
Limitations des méthodes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
2.
Définition des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
3.
Principales non linéarités rencontrées dans les systèmes asservis . . .
.
4.
Classification des non-linéarités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
5.
Systèmes asservis possédant un seul élément non linéaire . . . . . . .
. . .
6.
Principales méthodes d'étude des systèmes asservis non linéaires . . . .
II.
Méthode de l'approximation du premier harmonique
1.
Principe de la méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
2.
Conditions de validité de la méthode pour un système asservi . . . . . .
.
3.
Étude de la fonction de transfert généralisée . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
4.
Étude de la stabilité en régime libre
des asservissements à un organe
non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.
Performances et compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
6.
Oscillations forcées synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
7.
Conclusions sur la méthode de l'approximation du premier harmonique
III.
Présentation succincte de la méthode du plan de phase
1.
Principe de la méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
2.
Application à un asservissement par plus ou moins . . . . . . . . . . . . .
. .
IV.
Notions sur la méthode de Cypkin pour l'étude
des oscillations des
asservissements par plus ou moins
1.
Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
2.
Principe de la méthode de Cypkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
Quatrième
partie :
Notions sur la théorie des variables d'état
I.
Introduction de la représentation d'état
1.
Origine et place de la théorie des variables d'état . . . . . . . . . . .
. . . . .
2.
Introduction de la représentation d'état . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
II.
Caractéristiques générales de la représentation d'état
1.
Méthodes de mise en équations d'état
d'un système à partir de sa
fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Méthodes de résolution des équations d'état . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
3.
Notions de commandabilité et d'observabilité . . . . . . . . . . . . . . .
. . . .
III.
Aperçu sur les applications
1.
Commande des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
2.
Notion d'estimateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
3.
Identification des processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Bibliographie
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Index
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